- 时间：2021-12-29 15:31 编辑：田中正彦 来源：蚂蚁资源 阅读：166
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摘要：大家好，今天给大家介绍关于系统的稳态误差（闭环系统的稳态误差）的相关内容，详细讲解稳态误差的名词解释，在PID闭环控制系统为了消除系统的稳态误差需要引入一个什么环节，影响系统稳态误差的因素有哪些等，希望可以帮助到您。
稳态误差的名词解释,稳态自动控制系统控制精度的度量。在转换过程结束后，控制系统的输出响应被称为稳态。稳态误差是所需稳态输出和实际稳态输出之间的差异。控制系统的稳态误差越多，控制精度越高。因此，稳态误差通常使用指示器测量控制系统性能的性能。控制系统设计的主题之一是使稳定状态误差小或小于某个允许的限制。根据原点原因对稳态错误划分的分类稳定误差。1原理误差为了跟踪输出的预期值和存在存在的存在，控制系统原则上将不可避免地存在。当原始地稳态错误是z时ERO，控制系统称为单侧系统，否则称为辅助系统。根据系统的集成是否包含积分链路（请参阅控制系统的典型链接），是否可以消除原则稳态误差。2在实际误差系统的组件中由不完美因子（如摩擦，间隙，不敏感区域等）引起的稳定事件。只有通过选择高精度组件，可以完全消除此误差，从而提高了系统的增益值。
在PID闭环控制系统为了消除系统的稳态误差需要引入一个什么环节,具体而言，它是PID调节器。工程经常使用闭环系统中的PID链路，纠正系统的传递函数，并在快速跟踪中消除稳态误差.p是PID调节器中的比例链路.I是积分链接，可以消除稳态错误.d是一个差异链路，可以加速系统的反射。PID调节器被添加到DC电机，可以快速启动。当突然干扰，负载变化或用户时，可以快速启动。主动速度调节是PID链路可以帮助电动机降低转换时间并进入新的稳态。
影响系统稳态误差的因素有哪些,（1）开环增益（2）系统类型（3）输入信号
责任编辑（
田中正彦）
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- 一些自动控制中的 pid 与稳态误差的疑惑，求指点。,1.增量式PID与位置式PID本质上是一样的。前者多用来有记忆效果的执行机构，如步进电机，给一个脉冲，得到一个控制量。后者就是一般用了。若是阶跃信号，响应曲线是一样的。2.型别大于等于1，稳态误差为零，是针对阶跃信号和速度信号，对加速度信号就不同了，有误差。纯比例控制即P调节，其本质决定是有差调节，可理解依靠当前误差调节，所以就根本达不到无误差。不是，纯比例控制只是指控制律是P调节，控制器有误差，被控对象中的积分环节（或惯性环节）是无法弥补的。
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- 稳定状态误差分为两个类别的原理错误和实际错误的原因。通常，伺服系统是单侧系统，自动调整系统是公差系统。对于非DESIT系统，非湿度相对于特定形式的输入信号或干扰。控制系统不是单位步进功能的输入信号或干扰效果的unlatthase（参见LA PLAS变换），不指示单位斜坡功能的输入或干扰不是unlatthase。对于控制系统（见图）与输入R（t）和干扰n（t）同时，当系统渐近稳定时（见稳定性）时，原理错误ESS指定为T→∞。e（t）值。ESS由两部分组成，由输入信号引起的部分稳态误差ESR，另一部分是由干扰引起的稳态错误ESN，即ESS \u003d ESR + ESN。每个Portio的传递函数系统中的n用于使用G1（S），G2（S）和H（S），并且G（S）\u003d G1（S）G2（S）是系统前馈通道的传递函数，系统稳态误差和系统传递函数之间的关系是输入R（t）和干扰N（t）的LAPLA变换，并且S是多个变量。在系统部件中，由不完美因子（如摩擦，间隙，不敏感区域等）引起的稳定事件。系统的结构类型由系统在对照系统的研究中进行分类，并且通常通过系统组合物中包括的整体链路的数量来分类，这非常方便地研究不同典型的系统的稳定状态输入。当系统前馈通道中不包括积分链路时，当包括整体链路时，它被称为I系统，当包括两个积分链路时被称为II系统。它通常没有实际意义是不实用的，并且这种结构的控制系统难以具有令人满意的过渡过程性能，这几乎在工程中取得了良好。表1是三个典型输入信号中的每个控制系统的稳态错误ESS（单位步进功能1（t），单位斜坡函数t，单位加速度函数t2），其中k表示系统的开环增益。在对照系统的分析中，静态误差系数通常用作系统稳态性能的质量指标，并且静态误差系数可以表征减少或消除稳态误差的能力。季度误差系数越大，系统的稳定误差越小;当静态误差系数为∞时，没有稳态误差。静态误差系数包括位置误差系数Kp，速度误差系数kv，加速度误差系数ka。用g（s）h（s）重新呈现控制系统的开环传递函数，三个误差系数和g（s）h之间的关系是$$ kp \u003d [g（s）h（s）] s \u003d 0kv \u003d [sg（s）h（s）] s \u003d 0ka \u003d [s ^ 2g（s）h（s）] s \u003d 0！表2是各种控制系统的静态误差系数值。表3是三个典型输入信号，系统稳态误差和静态errorsthe与差值之间的关系，其中k是系统的开环增益。
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- 举个例子，电机是一个一阶系统，如果你让电机开始转动，达到某一位置，之后就保持这个位置不动，即输入信号是个阶跃信号时，那么输入给电机的电压应该为零才能保持不动。如果你想让电机恒速运动，此时输入信号为斜坡信号(输入信号代表着电机旋转的角度)，而此时电机输入电压正好是恒值，可以维持电机恒速运动，所以稳态误差(电机的输入电压)为一个常数。
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