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- 举个例子，电机是一个一阶系统，如果你让电机开始转动，达到某一位置，之后就保持这个位置不动，即输入信号是个阶跃信号时，那么输入给电机的电压应该为零才能保持不动。如果你想让电机恒速运动，此时输入信号为斜坡信号(输入信号代表着电机旋转的角度)，而此时电机输入电压正好是恒值，可以维持电机恒速运动，所以稳态误差(电机的输入电压)为一个常数。
- 2021-12-29 15:32:55
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- 稳定状态误差分为两个类别的原理错误和实际错误的原因。通常，伺服系统是单侧系统，自动调整系统是公差系统。对于非DESIT系统，非湿度相对于特定形式的输入信号或干扰。控制系统不是单位步进功能的输入信号或干扰效果的unlatthase（参见LA PLAS变换），不指示单位斜坡功能的输入或干扰不是unlatthase。对于控制系统（见图）与输入R（t）和干扰n（t）同时，当系统渐近稳定时（见稳定性）时，原理错误ESS指定为T→∞。e（t）值。ESS由两部分组成，由输入信号引起的部分稳态误差ESR，另一部分是由干扰引起的稳态错误ESN，即ESS \u003d ESR + ESN。每个Portio的传递函数系统中的n用于使用G1（S），G2（S）和H（S），并且G（S）\u003d G1（S）G2（S）是系统前馈通道的传递函数，系统稳态误差和系统传递函数之间的关系是输入R（t）和干扰N（t）的LAPLA变换，并且S是多个变量。在系统部件中，由不完美因子（如摩擦，间隙，不敏感区域等）引起的稳定事件。系统的结构类型由系统在对照系统的研究中进行分类，并且通常通过系统组合物中包括的整体链路的数量来分类，这非常方便地研究不同典型的系统的稳定状态输入。当系统前馈通道中不包括积分链路时，当包括整体链路时，它被称为I系统，当包括两个积分链路时被称为II系统。它通常没有实际意义是不实用的，并且这种结构的控制系统难以具有令人满意的过渡过程性能，这几乎在工程中取得了良好。表1是三个典型输入信号中的每个控制系统的稳态错误ESS（单位步进功能1（t），单位斜坡函数t，单位加速度函数t2），其中k表示系统的开环增益。在对照系统的分析中，静态误差系数通常用作系统稳态性能的质量指标，并且静态误差系数可以表征减少或消除稳态误差的能力。季度误差系数越大，系统的稳定误差越小;当静态误差系数为∞时，没有稳态误差。静态误差系数包括位置误差系数Kp，速度误差系数kv，加速度误差系数ka。用g（s）h（s）重新呈现控制系统的开环传递函数，三个误差系数和g（s）h之间的关系是$$ kp \u003d [g（s）h（s）] s \u003d 0kv \u003d [sg（s）h（s）] s \u003d 0ka \u003d [s ^ 2g（s）h（s）] s \u003d 0！表2是各种控制系统的静态误差系数值。表3是三个典型输入信号，系统稳态误差和静态errorsthe与差值之间的关系，其中k是系统的开环增益。
- 2021-12-29 15:31:45
- hz
- 一些自动控制中的 pid 与稳态误差的疑惑，求指点。,1.增量式PID与位置式PID本质上是一样的。前者多用来有记忆效果的执行机构，如步进电机，给一个脉冲，得到一个控制量。后者就是一般用了。若是阶跃信号，响应曲线是一样的。2.型别大于等于1，稳态误差为零，是针对阶跃信号和速度信号，对加速度信号就不同了，有误差。纯比例控制即P调节，其本质决定是有差调节，可理解依靠当前误差调节，所以就根本达不到无误差。不是，纯比例控制只是指控制律是P调节，控制器有误差，被控对象中的积分环节（或惯性环节）是无法弥补的。
- 2021-12-29 15:31:45
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