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- 机器人自动控制系统的PLC实现方法研究 - 软件部分（全套设计，分钟机，说明书：论文，图纸）Feng.dwg开放报告2] .doc印章。 Doc完成的设计3.doc文献评论.doc新微软PowerPoint演示文稿.ppt选择指南.doc简介第1章角色移动工件控制系统控制要求1.机器人自动化控制系统的PLC实现方法的基本原理，工作流程机器人移动工件和工作原理第二设备控制要求第2章机器人PLC控制系统PLC资源配置一个控制系统成分图：II / O地址分配第3章机器人PLC控制系统程序设计和调试PLC SOFTware功能测试不同的硬件调试3程序的流程图，构成了机器人移动部件控制系统PLC程序的PLC程序的I / O资源分配：来源：三发题引用摘要：在工业生产和其他领域，焊接网络机由于工作需求，人们常常对高温，腐蚀和有毒气体等因素有害，增加工人的劳动力强度，甚至危机。机器人以这种方式出生，机器人是工业机器人系统中的传统任务执行器。它是机器人的关键组件之一。机器人的机械结构使用诸如滚珠杆，滑块，圆筒的机械装置。步进电机，驱动模块，传感器，开关电源，电磁阀和电子设备。该器件涵盖可编程控制技术，位置控制技术，气动技术，检测技术等，是机电整合的典型代表仪器之一。通过PLC输出双向脉冲引入的机器人，单独驱动水平轴，垂直轴步进电机驱动器，控制机器人水平轴和垂直轴的精确定位，微开关将位置信号传输到PLC主机;直流电动机拖动手爪和机箱旋转，通过旋转码盘和接近开关将位置信号馈送回PLC主机。电磁阀控制空气开口阀的开关以控制声音机器人的手爪，从而实现了机器人运动的功能。在本主题开发的材料处理机器人可以掌握空间中的物体，动作灵活，可以更换人造高温和危险的工作区，可以根据工件的变化以及要求的任何时候改变相关参数和要求运动过程。关键词：可编程控制器PLC;机器人;脉冲;步进电机驱动器;步进电机;直流电机;传感器，限位开关。参考1小时鑫，鹏宇编译可编程控制器原理与应用第二版广州：华南大学出版社，滤机，2003.52钟新鑫，范剑东主编。可编程控制器原则。第三版。广州：华农u九五次出版社，2003.53寻求技术汇编PLC应用开发技术与工程实践北京人民岗位出版社，2005.14 Hao Haiqing。系列型强力手控制系统的分析与设计。万方数据公司Wen，20025 FP0计划控制器用户手册。天津市：天津职业技术师范学院来源峰会科技发展有限公司6 TVTM99系列教学介绍物理模型。天津市：天津职业技术师范学院来源峰会科技发展有限公司7张晓玉编辑 - 电气控制系统和教导控制器北京机械工业出版社20048李尼孚编辑器。可编程控制器原理，应用，实验北京：中国轻工业出版社，20039年文豪。 “可编程控制器原则和实验”。北京：国防工业出版社，2003.10 Jianmin。 “机电集成系统的设计”。北京：高等教育出版社，2001年相关主题：机械原理课程设计
- 2021-09-15 04:02:20
- 远古
- DSP运动控制器5R工业机器人系统设计摘要：通过设计为开放式5R联合型工业机器人的客观物体分析机器人的结构设计。机器人使用基于工业控制PC和DSP运动控制器的分布式控制结构，具有强大的开放性，操作速度等，以及其工作原理的详细描述。机器人的控制软件采用Windows平台的VC ++实现，具有良好的人机交互功能，并且描述了每个组件模块的作用。开放式5R工业机器人系统设计具有良好的实用性。关键词：开放;联合类型;工业机器人;控制软件0简介工业机器人技术已被广泛应用于现代工业AL生产自动化，也为工程技术人员提出了更高的要求，作为机械工程和自动化人才迫切需要掌握这项先进技术。为了更好地加强技术人员掌握工业机器人的技能实践和技术掌握，需要开放强大的设备来满足要求。本文介绍了我们开发的5R关节工业机器人系统，可以用作该网站的一般工业机器人，或作为教学培训设备。 1 5R工业机器人操作机器结构设计联合工业机器人由2个肩部接头和1个肘关节，由两个或3个腕关节为定向，其中一个肩部接头绕引线直线旋转，以及圆形旋转ER肩部接头实现俯仰，两个肩关节轴是正交的。肘关节平行于第二肩关节轴。这种配置的机器人是灵活的，工作空间很大。手臂在操作空间中的干涉是最小的结构，结构很小，相对移动区域很小。很容易密封灰尘，但复杂的运动学很难。 ，控制时计算量很大。工业应用是一般的机器人。 1.1 5R工业机器人操作员结构5R联合机器人设计具有5度自由度，结构如图1所示。五个自由度是：肩旋转接头J1，大臂旋转接头J2，臂旋转接头J3 ，手腕leen关节J4，以及旋转运动联合J5。整体设计思想是：伺服电机（带制动器）用于通过机械机制（如同步带，轮系统）进行间接传输。腕边设计与配件熟料法兰，通过不断更换手爪实现不同的工作任务。 1.2 5R工业机器人参数表1设计了5R工业机器人参数。 2 5R工业机器人开放控制系统机器人控制技术在其性能中起着重要作用。随着机器人控制技术的发展，结构封闭机器人控制器的缺陷，“显影结构的模块化结构”的发展是当前机器人控制器的发展的趋势。在为了提高稳定性，可靠性和抗干扰，“工业PC + DSP运动控制器”的结构用于实现机器人控制：伺服系统中的伺服电平计算机采用信号处理器的多轴移动（ DSP）作为核心。控制器，随着DSP的高速信号处理能力和计算能力，可以同时控制多轴运动以实现复杂的控制算法并实现优异的伺服性能。 2.1基于DSP的运动控制器MCT8000F8简介深圳地铁公司MCT8000F8运动控制器基于网络技术，高性能DSP8轴运动控制器，包括主控制板，接口板和控制软件等。特点，高速，精度高，精度高，精度高，精度高，精度高，精度高，精度高㈡ernet控制，多轴同步控制，重构，高集成，高可靠性和安全性，是一种新一代基于开放式的高性能可编程运动控制器。图2是DSP多轴运动控制器的硬件示意图。附图中增量编码器的A0（/ A0），B0（/ B0），C0（/ CO）信号被反馈，并且运动控制器通过四倍，减少计数器和实际位置信息获得实际位置存在。在寄存器中，计算机可以通过控制寄存器读取。运动控制卡的目标位置通过计算机通过机器人移动轨迹获得，并且通过内部计算获得位置误差值，然后加速度和减速度续ROL和数字滤波被发送到D / A转换（DAC），运算放大器，脉冲宽度调制器件（PWM）硬件处理电路，输出伺服电动机的控制信号或PWM信号。每个接头都可以完成独立的伺服控制，可以实现线性插值控制，双轴电弧插值控制。 2.2机器人控制系统结构和基于PC Windows操作系统的工作原理，由于其友好的人机界面和扩展用户基础，这是基于PC控制器的第一选择。使用PC作为机器人控制器主机系统的优点是：1成本; 2具有开放性; 3完整的软件开发环境和丰富的软件资源; 4良好的沟通功能。机器人使用控制结构，下层计算机系统完成机器人的控制：上级负责整个系统的管理，并且为每个关节的插值操作和伺服控制实现下属。这里，通过使用工业PC + DSP运动控制卡结构实现机器人控制。实验结果证明了PC + DSP的计算结构可以充分利用DSP操作的高速，满足机器人控制的实时需求，实现更高的运动控制性能。机器人伺服系统框图如图3所示。伺服系统由基于DSP，伺服驱动器，伺服电机和光学编码器的运动控制器组成。伺服系统包含三个反馈子系统：位置环，速度环，电流环，工作原理如下：执行元件是交流伺服电机，伺服驱动器，电流闭环电源驱动元件，光电编码器负责检测伺服电机速度和位置任务。伺服级计算机的主要功能是接受由控制阶段发出的各种运动控制命令。根据信号的位置和光电编码器的位置反馈信号，每个接头的误差计算，控制算法和D / A转换完全完成。速度给定信号被添加到伺服组件的控制端子，完成每个接头的位置伺服控制。管理级计算机使用586个工业CompuTER（或便携式笔记本），主要是完整的离线编程，仿真和控制级通信，操作管理等。控制级计算机采用586工业控制，主要完成用户编辑，用户程序解释，向下机运动控制器发机运动命令，实时监控，输入和输出控制（如打印）等。教学盒可以获得通过控制级别的机器人伺服系统中的数据（脉冲，角度），并且用于实现控制级计算机控制软件中机器人的教学和控制。 3 5R工业机器人运动控制软件设计5R工业机器人控制软件与C ++建设者编程，最终软件在Windows环境中运行。 C ++ Builder涉及它在Windows Platformsthe图形用户界面（GUI）程序下开发应用程序具有强大的支持功能，提供可视开发环境，您可以轻松调用底层功能硬件供应商，直接在硬件上运行，还会生成对象代码效率高。控制软件设计为分层模块化结构。使用离线编程，图形仿真，数据查询和故障诊断管理级主模块，图2中所示的结构。 （1）离线编程模块使用机器人计算机图形模型的结果及其工作环境，使用规划算法，以及图形对象的操作，运动控制准备，膨胀到离线程序中。 （2）模式仿真模块可以是PR电子模拟，优化，易于检查。 （3）数据查询模块可以找到日工作和最近的工作记录，相关信息（生产班次的数量等），可以打印存档。 （4）故障诊断模块实时故障排除代码以显示故障类型，并帮助信息排除艺术品。控制阶段主模块软件架构如图5所示。（1）重置模块向下，使机器人或操作异常，或通过机器人的特定实施例的自动操作回到作业的原点。最低机器人动作副潜力在工作原产地，机制中的职务，这决定了机器人的安全姿势。 （2）系统提供两种教学方法。 IE。第一个教学NG方法教学方法“较低的计算机教学箱+”：较低机接口上的教导吊坠和手动操作开关对应于组装机器人的各种动作和功能。通过高，中，低和慢跑速度选择电平，机器人位置和基本上准确的位置微调。位置并存储机器人的所需轨迹，姿势参数。即，离线仿真教学方法的第二种方法。该教学方法是在计算机操作环境中构建机器人的模型，人工智能方法的应用教导了在该重新模型中产生的教学数据。在分析机器人与工作模型之间的位置关系时，所示的计算机教学方法也可以通过特定指令指定机器人运动的位置....开放的工业机器人系统4结论开发的特点：（1）两个分布式控制结构，由基于运动控制器的M'ct8000f DSP8控制的运动控制，增加系统的主动性，以及运行处理的快速度和可靠性。 （2）考虑到良好的多功能性，它可以用作普通机器人，具有更好的工业化，商业化前景。 （3）计算机辅助软件使用基于Windows的C ++编程。通过调用底层函数，可以直接操作硬件，并且可视环境可以提供良好的人机交互界面。通过这个机器人系统的研究和开发，它是h非常满足现场机器人的开放要求，进一步完善了我国工业和矿业企业的自动化水平。与此同时，它也可以用作机器人技术培训平台来加强工程师的运动能力。 [参考] [1]马翔峰，等。工业机器人的操作员设计[M]。北京：冶金工业出版社，1996年。[2]吴振珍。工业机器人[M]。武汉：华中大学科技大学出版社，2006年。[3]蔡诗明。机器人[M]。北京：清华大学出版社，2003年。[4]王自然，信誉。工业机器人控制系统的开放式建筑[J]。机器人，2002,24（3）：256-261。 [5]深圳Maixin科技有限公司MCT8000系列控制器用户手册[Z]。深圳：深圳毛西科技有限公司，2001年。[6]张兴国。环保压缩机组装机器人的主动分析[J]。南通理工大学学报，2004（1）：32-34,38。[7]张兴国。计算机辅助环境压缩机组装机器人的运动分析[J]。机械设计和制造，2005（3）：98-100，[8]书写。程序设计VisualC ++ 6 [M]。北京：电子工业出版社，2000。[9]吴斌，等。 OpenGL编程实例和提示[M]。北京：人民邮政和电信出版，1999年。[10]江苏早期。 OpenGLVC / VB图形编程[M]。北京：中国科学技术出版社，2001年。[11]韩军等人。 6R机器人运动控制实验系统的研制[J]。实验室研究和探索比率，2003（5）：103-104。
- 2021-09-15 04:00:11
- zaijianshaoshi
- 机器人控制算法怎么编写,电机控制指令的写入和状态读取对应硬件不同寄存器/地址，用中断服务程序去负责读取和写入，剩下的逻辑运算，用你的c程序去做。
- 2021-09-15 04:00:11
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